1.按输出的物理量分为位置伺服系统、速度伺服系统、力（或压力）伺服系统等。
2.按控制信号分为机液伺服系统、电液伺服系统、气液伺服系统。
3.按控制元件分为阀控系统和泵控系统两大类。在机械设备中以阀控系统应用较多。
电液伺服系统除具有液压传动所固有的一系列优点外，还具有承载能力大、控制精度高、响应速度块、自动化程度高、体积小，重量轻等优点。但是，液压伺服元件加工精度高，价格较贵；对油液的污染较敏感，可靠性受到影响；在小功率系统中，液压伺服控制不如电子线路控制灵活。
电液伺服系统除具有液压传动所固有的一系列优点外，还具有承载能力大、控制精度高、响应速度块、自动化程度高、体积小，重量轻等优点。